电视剧故事的主线是星舰进取号D型航员组的冒险历程。进取号-D是艘银河级星舰，主要设计用途是用在探索和外交方面，但是必要的话也能进行战斗。它的舰长是位经验丰富、颇有魅力的法裔–让吕克·皮卡尔，他比一般大众科幻作品里面的许多典型主角都更具有智慧和有理性。
跟《初代》电视剧里的事件一样，进取号-D的航员们会遇到许多具有强大科技能力的种族。许多集里都牵涉到时间循环、剧中剧、自然灾害、以及其他没有遭遇外星人的剧情线等。航员们比《初代》的航员更喜欢用和平的手段来进行交涉。最高指导原则被提到的次数更为频繁，而且更加地严密遵守;最高指导原则的内容阐明了星际联邦严禁干涉处于前曲速时代文明的发展过程。这常常引发了许多角色间的道德冲突，因为他们有时必须忽略掉那些需要帮助的种族。
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